技术文档丨如何启动并运行Apollo

2020年9月15日的百度世界2020中，Apollo除了联手央视新闻向全球展示了主驾无人的5G平行驾驶技术外，还在下午进行的Apollo自动驾驶分论坛上，百度Apollo平台研发总经理王京傲还宣布发布Apollo 6.0版本。

今天给大家分享Apollo 6.0的启动和运行方法，快来一起学习吧！

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在开始之前，首先要检查确保您在开发Docker容器中。如果您想运行整个系统，请确保Nvidia GPU可用，并且您已经安装了适合的Nvidia驱动程序。如果Nvidia GPU不可用，您仍然可以继续接下来的几个步骤，系统将在没有感知的情况下运行，因为它是基于CUDA的。

1# Make sure you start up clean
2./apollo.sh clean
3
4# This will build the full system and requires nVidia GPU with nVidia drivers
5# loaded. If no GPU is availabe, please run "./apollo.sh build_opt" instead.
6./apollo.sh build_opt_gpu

<左右滑动以查看完整代码>

注意事项：

如果你在Dreamview前端做任何修改，请在运行./apollo.sh build_opt之前运行./apollo.sh build_fe。

完成Apollo的构建后，请按照以下步骤启动。请注意，尽管bootstrap.sh可能会成功，但是如果跳过先前的构建步骤，Web UI将无法就绪。

运行scripts/bootstrap.sh将在启用监视模块的情况下启动Dreamview后端。

1# Startup modules monitor and dreamview, the default option is start.
2./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart]

<左右滑动以查看完整代码>

在您喜欢的浏览器（例如Chrome）中打开http：// localhost：8888，您应该会看到此屏幕。但是，此刻，除监视器外，没有模块在后台运行。

从模式设置的下拉框中，选择“Mkz Standard Debug”模式。从地图的下拉框中，选择“Sunnyvale_with_two_offices”。

要查看系统是否正常运行，请使用演示记录来“反馈”系统。

1# You need to download the demo record using the following commands
2cd docs/demo_guide/
3python3 record_helper.py demo_3.5.record
4
5# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
6cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l


<左右滑动以查看完整代码>

Dreamview现在应该显示正在运行的车辆。（由于前端代码的更改，下图可能会有所不同。）

您已经成功构建了Apollo！现在您可以重新访问：《Apollo Readme 》（链接见文末），以获取有关必需的硬件设置指南。

*《Apollo Readme》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/README.md

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